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TIPOLOGIA DI GUIDA AGV

Il sistema di navigazione dell'impianto AGV è un elemento essenziale nella scelta della soluzione. Ogni tecnologia adottata ha i suoi vantaggi e svantaggi, alcune sono particolarmente flessibili nella modifica del percorso, altre funzionano bene anche in condizioni difficili. La navigazione infatti si riferisce al modo in cui i veicoli si spostano attorno alla struttura/sede e conoscono la propria posizione esatta in ogni momento.

Esiste un metodo ottimale per ogni ambiente:

- navigazione a filo guida, la prima ad essere stata sviluppata, consente al veicolo di mettere in atto una movimentazione automatica seguendo un filo posato sul pavimento, o immediatamente sotto, che viene percorso da un segnale elettrico ad una determinata frequenza. Così facendo attorno alla pista si genera un campo magnetico che interagisce con i sensori presenti sul veicolo. Se il veicolo è perfettamente centrato sulla pista la sua tensione eguaglierà quella prodotta dal campo magnetico della pista, al contrario la differenza di tensione produrrà un segnale diretto al computer di bordo che consentirà di intervenire sulla traiettoria, riequilibrando i valori di tensione e portando a termine la missione in programma. Se è necessario avere più percorsi si usano frequenze diverse. Questo sistema di navigazione si adatta bene in presenza di ambienti sporchi che rendono critico l'uso di sistemi ottici oppure in presenza di magazzini con corridoi particolarmente lunghi. La modifica del percorso è molto onerosa in quanto richiede la realizzazione di un taglio nel pavimento per l'inserimento dei fili e la successiva resinatura degli stessi.

- navigazione a spot o a banda magnetica, una delle ultime tecnologie sviluppate, si basa su spot magnetici collocati nel pavimento che il veicolo è in grado di percepire e seguire. In alternativa proponiamo la banda magnetica che segue lo stesso principio. È possibile individuare determinate posizioni sfruttando diverse combinazioni di polarità dei magneti. I vantaggi degli spot o della banda magnetica sono il veloce avvio dei lavori, non richiedono strutture aggiuntive, e la facilità per un eventuale aggiornamento del percorso. Particolarmente indicata per tragitti esterni dove sia gli spot che la banda magnetica possono venire posizionati a circa mezzo centimetro sotto l'asfalto e ricoperti da una speciale resina protettiva.

- navigazione laser, probabilmente il sistema più versatile, si basa su catarifrangenti che vengono scansionati da un laser e sulla trigonometria. Ogni veicolo viene dotato di uno scanner posizionato sulla parte superiore del mezzo, per aver maggior visibilità, che ruota a 360° ed invia impulsi ogni 50ms circa. Quando il raggio colpisce i catarifrangenti viene riflesso e l'unità di controllo rileva la posizione X e Y e l'angolazione del veicolo, una volta che riceve i dati da almeno 3 catarifrangenti il computer di bordo è in grado di calcolare la posizione del carrello e di guidarlo lungo percorsi prestabiliti. Per modificare il percorso è necessario solamente agire sul gestionale di controllo senza intervenire sulla pavimentazione o sul layout del magazzino.

- navigazione combinata, è possibile combinare due tipologie di navigazione traendo i vantaggi di entrambi i sistemi e riducendo i limiti degli stessi.

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